Text v tomto čísle je volným pokračováním
seriálu o řídicích jednotkách stejnosměrných
motorů EPOS, který vycházel v Technickém
týdenníku od začátku roku 2006. Pokračování
se zabývá popisem programovatelné řídicí jednotky
EPOS P.
EPOS P je řídicí jednotkou
stejnosměrných motorů
malého výkonu. Jde o výrobek švýcarské
firmy maxon motor. Na rozdíl od předchozího
modelu řídicí jednotky EPOS umožňuje uložit
program do vnitřní paměti řídicí jednotky. Tím
odpadá potřeba trvale připojeného nadřazeného
počítače či PLC.
Lze tedy prohlásit, že řídicí jednotka EPOS P
je kombinací řídicí jednotky EPOS a nadřazeného
řídicího počítače PLC.
Řídicí jednotka EPOS P se vyrábí pouze ve
výkonové verzi 24/5, což znamená, že na výstupu
řídicí jednotky je možno připojit motor s maximálním
odběrem 5 A při výstupním napětí 24 V.
Po hardwarové stránce je zapojení plně totožné
se zapojením řídicí jednotky EPOS 24/5.
Z tohoto důvodu zájemce o konkrétní informace
o zapojení odkazuji na první díl předešlého
seriálu, kde jsme podrobně popsali jednotlivé
připojovací konektory. Kromě těchto konektorů
obsahuje řídicí jednotka EPOS P navíc signální
LED diodu modré barvy. Je určena pro kontrolu
běhu programu uvnitř PLC řídicí jednotky
EPOS P.
Pokud tato LED dioda bliká v půlsekundových
intervalech, potom uvnitř paměti není
uložen žádný řídicí program. Pokud bliká
v jednosekundových intervalech, je do
paměti PLC uložen program, avšak
v současné době neběží, není
aktivní. V případě, že signální
LED modré barvy
trvale svítí, je v paměti
PLC program a v současné
době je vykonáván.
Programovatelný řídicí automat
PLC uvnitř řídicí jednotky EPOS
P dále plně odpovídá standardům pro řízení
elektrických pohonů pomocí CANOpen protokolu,
splňuje normu IEC 61113. Programování
probíhá pomocí jednoho z pěti programovacích
jazyků PLC. Patří mezi ně IL – Instruction
List, ST – Structured Text, LD – Ladder Diagram,
FBD – Function Block Diagram a SFC
– Sequential Function Chart.
PLC řídicí jednotky EPOS P obsahuje 32bitový
ARM procesor taktovaný na 60 MHz, 1 MB
paměti pro uložení programu a 1 kB energeticky
nezávislé paměti určené pro uchování dat i při
výpadku napájení. Výkonnostně dokáže PLC
řídicí jednotky EPOS P zpracovat za dobu 2,5
ms 5000 řádků programu v jazyce IL.
Řídicí jednotka EPOS P je tedy schopna
pracovat jako takzvaný CAN Master v sítí
CAN. Může řídit podřízené jednotky EPOS,
popřípadě i jiné prvky připojené na sběrnici
CAN. Tak lze vytvářet vícemotorové pohony,
a to včetně synchronizace – například
polohy.
PLC řídicí jednotky EPOS P je výkonnostně
dostačující pro synchronizaci polohy nejvíce
čtyř pohonů s řídicími jednotkami EPOS.
Rovněž je vhodné zmínit další novinku ve
výrobním sortimentu firmy maxon
motor, a sice takzvan
ý p o h o n MCD
– Maxon Compact
Drive. Jde o inteligentní
pohon, který
v jednom pouzdře
slučuje stejnosměrný
motor s elektron
i c k o u k o m u t a c í
o výkonu 60 W, řídicí
jednotku EPOS či
EPOS P a magnetorezistivní
inkrementální
snímač
otáček. Zákazník
tím pádem nemusí
uvažovat o umístění
řídicí jednotky v rozváděči
zařízení a o vzájemném propojení mezi
motorem a řídicí jednotkou. Pohon MCD se
vyrábí ve dvou verzích, jako Master version
a jako Slave version. Master version
obsahuje uvnitř pouzdra řídicí jednotku
EPOS P, a tudíž ji lze použít jako CAN
Master zařízení. Slave version obsahuje
pouze řídicí jedotku EPOS. Z toho důvodu
vyžaduje vždy přítomnost nadřazeného
řídicího počítače.
Rozměry pohonů MCD jsou: délka 120 mm,
výška 50 mm a šířka 36 mm. Tyto pohony lze
doplnit rovněž planetovou převodovkou. Firma
maxon motor dále dodává sadu speciálních
kabelů, kterými lze tyto jednotky připojit.
P r o g r a -
mování řídicích
jednotek EPOS P se děje
prostřednictvím programu OpenPCS,
který je součástí programového balíku EPOS
STUDIO. Lze jej bezplatně stáhnout na
internetové adrese www.maxonmotor.com
v sekci services and downloads jednoduše
zadáním klíčového slova EPOS P. Program
EPOS STUDIO je nová konfigurační pomůcka
určená k nastavení řídicích jednotek EPOS
a EPOS P. Jejímu popisu se bude věnovat další
díl tohoto seriálu. ING. JIŘÍ HNÍZDIL, HNIZDIL@UZIMEX.CZ
